Sacando dos latas de un círculo con los robots

El problema que les propuse hoy a mis alumnos fue éste: en un círculo definido por cinta de color azul hay dos latas (o 2 cajas en nuestro caso) colocadas de forma aleatoria. Colocamos el robot en cualquier parte del círculo y el robot tiene que:

1. Girar para encontrar un objeto cerca, con el sensor ultrasónico.
2. Avanzar para sacar la primera lata del círculo.
3. Parar cuando detecta con el sensor de color el color azul, que le indica que ya está en el borde del círculo y la lata ya está fuera.
4. Volver a buscar un objeto cerca, con el sensor ultrasónico.
5. Volver a avanzar para sacar la segunda lata del círculo.
6. Volver a parar cuando detecta con el sensor de color el color azul.

Al principio hicieron cosas como éstas en los primeros intentos:

Luego fueron corrigiendo los errores que tenían hasta hacerlo bien:

Aquí otro programa de otro grupo:

¡¡Trabajando con robots y aprendiendo la lógica de los algoritmos y las secuencias de programación y cómo resolver problemas de la vida real de una forma muy divertida!!

¡¡Sois unos cracks chicos!!